按驱动方式划分，回转式吸泥机分为中心驱动式和周边驱动式两种。主要有以下几个部分组成。
⑴桥架：分旋转桥架与固定式桥架两种，支承固定吸泥管、控制柜和安装泥槽、水泵或真空泵等操作维修时的走道。
⑵端梁：又称鞍梁，用于周边驱动式吸泥机上支承桥架、安装驱动装置及主动和从动行走轮。
⑶中心部分：包括中心集泥斗、稳流筒、中心轴承和集电环箱等。
⑷工作部分：由固定于桥架或旋转支架上的若干根吸泥管，刮泥板及控制每根吸泥管出泥量大的锥阀等组成。
⑸驱动、浮渣排除及电气控制装置：这些装置与回转式刮泥机的构成和作用基本相同。
⑹出水堰清洗刷：因为终沉池出水中溶解氧含量较高，在出水堰上更容易滋生一些苔藓及藻类，形成的生物膜影响出水的均匀性，也有碍观瞻。除了在吸泥机桥架上安装清洗刷外，也有在二沉池内安装小气提泵、利用池内上清液清洗出水堰的形式。
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