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浅析机器人传感器

    想深入学习机器人，就要十分了解机器人构造及细节，这其中也包括机器人传感器。

　　据被测对象的不同，机器人传感器可以分为2大类：1.用于检测机器人自身状态的内传感器；2.用于机器人与机器人相关环境参数的外传感器。（也可根据传感器的结构、形态、性能、用途等进行进一步的分类）

　　机器人传感器之内传感器

　　就是测量机器人自身状态的功能元件，具体检测的对象有：关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量，还有倾斜角、方位角、振动等物理量。而所谓的外传感器则主要用于测量与机器人作业有关的外部因素。

　　内传感器常用于控制系统中，用作反馈元件，检测机器人的状态参数。

　　机器人传感器之外传感器

　　主要用来测量机器人周边环境参数，通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关。

　　从机器人的系统观点来看，外传感器的信号一般用于规划决策层，也有一些外传感器的信号被底层的伺服控制层所利用。

　　内传感器和外传感器是根据传感器在系统中呃作用来划分的，某些传感器既可以当内传感器使用，又可以当外传感器使用。如：力传感器，用于末端执行器或手臂的自重补偿中，是内传感器；在测量操作对象或障碍物的反作用力时，它是外传感器。