采用Adams 虚拟样机仿真技术对一种机器人的主要构件进行建模，分析了模型前后支撑臂的受力情况；分别建立了7 种前后两臂之间不同距离的模型，通过数据对比，优选出使电机功率输出小的两臂间距离。
关键词：机器人；支撑臂；Adams 建模；选优
随着工业的发展，机器人逐渐在各行各业中替代人从事各种危险作业，高校和相关科研机构正在积极地研发各种功能的机器人[1-5]。 程军[3]、杜志江[4]、刘彦武[5]分别对异构双腿机器人，双足机器人和机器人承载能力等进行了分析和仿真。 哈尔滨工业大学、北京航空航天大学对机器人的研究已经取得了很多成果，并做出了足球机器人、仿生六足机器人等高技术机器人。
作者研究的机器人是一种多功能实验型机器人，能够完成渡过壕沟、翻越矮墙和进行管道清淤、排障等多种作业。 在原始设计中遇到的问题是在实际的越障过程中，由于设计以及其他客观因素的影响，支撑臂无法将车身成功支撑起来。 因此在改进设计中，在既不改变支撑臂的长度，也不使用更大功率电机的前提下，在动力学软件Adams中建立了机器人的动力学模型，寻求优化机器人前后臂的距离，从而通过改变力臂的长度来减小马达转矩，使之能够成功地将机器人举起，实现越障功能。
1 动力学数值计算数据流程
多体系统的动力学分析是根据牛顿定理，给出自由物体的变分运动方程，再运用拉格朗日乘子定理，导出基于约束的多体系统动力学方程。 集成约束方程的动力学软件Adams 可自动建立系统的动力学微分－代数方程，如(1)式。对于动力学微分－代数方程，Adams 根据机械系统特性，选择不同的积分算法
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